Hertig Henrik efterträdde jämte sina äldre bröder Fredrik och Bernhard den 1373 stupade fadern. Vid Winsen an der Aller besegrade bröderna 1388 hertigarna av Sachsen, och genom erövringen av Lüneburg sattes punkt för det lüneburgska arvsföljdkriget. Äldste brodern Fredrik satte sig då i Braunschweig medan Henrik och Bernhard gemensamt styrde Lüneburg.Då Fredrik mördades i Fritzlar 1400 av greven av Waldeck övertog Henrik och Bernhard gemensamt styret av hela Braunschweig-Wolfenbüttel och Lüneburg. Vid en delning mellan de två 1409 uppstod de mellersta linjerna Braunschweig och Lüneburg. Braunschweig tillföll Bernhard och Henrik erhöll Lüneburg.
Henrik avled 1416. Hans söner bytte Lüneburg mot Bernhards Braunschweig 1428.